是否进口否 产地南京
加工定制是 品牌allcontroller/全控科技
型号定制 产品名称蜘蛛机器人
适用范围科技馆 是否跨境货源否
蜘蛛机器人delta笛卡尔并联机器人杆式机器人机械正逆运动学机构
delta并联机器人在工业上日益广泛地运用,而且要求它有更高速度和精度。delta并联机器人的典型操作是拾放操作,伴随着拾放操作速度提高需求越来越强,在高速模式下,出现机器人拾放精度大幅降低、振动强烈、机械部件磨损增大等一系列问题。最终导致机器人使用寿命大幅减短,增加企业成本。
对delta并联机器人运动规划进行研究,针对拾放操作提出更加平滑和性能更优的轨迹规划,研究的目标是为了提高delta机器人的拾放操作速度和优化控制等各方面性能。首先,分析了本实验室的delta并联机器人的正解运动学、逆解运动学。实验环节提供运动学求解。接着对典型的拾放操作的运动学特点进行了分析,提出了4-5-6-7次多项式插值方法。分别对规划曲线的速度、加速度、加加速度等指标进行了平滑处理。同时针对典型scara系统的拾放操作的路径进行轨迹规划和优化,论证拾放轨迹曲线的方形直角是速度和加速度不连续来源,运用拉梅曲线(lamécurves)平滑处理典型的轨迹中的水平和垂直段之间的方形直角。从而实现g2连续,即整条轨迹位置、切线、曲率都连续,同时意味着轨迹位置、速度、加速度、加加速度均连续。基于运动学特征,建立并联机器人动平台的模型,定义由拉梅曲线的参数所组成优化目标函数,综合不等式约束,最终找到目标函数的值。

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